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| Teses
de Doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Mahdi Hannoun
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| Título: |
MOISE: un modèle organisationnel pour les systèmes multi-agents
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| Resumo: |
Face à l'intérêt grandissant suscité par les systèmes
multi-agents, le besoin d'outils adaptés à leur modélisation
s'avère primordiale pour leur développement. Dans ce contexte,
notre problématique se rapporte à la modélisation de
l'organisation au sein des systèmes multi-agents.
C'est à dire à la structuration de ces systèmes,
au sens de répartition des responabilités et des tâches
entre les agents. Dans cette Rapport, nous tenterons dans un premier temps de cerner
le concept d'\textit{organisation}. Ce concept sera étudié à
travers différentes disciplines y afférent. Nous aborderons
par la suite la modélisation des organisations dans les
systèmes multi-agents et nous présenterons une première
formalisation.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
Bourse Région Rhônes-Alpes (França)
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| Vínculo: |
Orientação do Prof. Olivier BOISSIER, numa cooperação com a SIMADE/EMSE (França)
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| Data
da defesa: |
01/01/2002
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Jomi Fred Hübner
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| Título: |
MOISE2: Reorganização dinâmica em sistemas multiagentes
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| Resumo: |
O MOISE+ (Model of Organization for multI-agent SystEms) é um modelo de organização para SMA que claramente distingue na organizaçãoo três aspectos: a estrutura organizacional, o funcionamento global da organização e as obrigações dos agentes. Contudo, não basta que um SMA tenha uma boa organização, mudanças ambientais podem tornar a organização corrente inadequada. Portanto, em ambientes dinâmicos, o SMA deve poder se reorganizar para adaptar-se a novos requisitos. Visando à reorganização, este trabalho busca identificar qualidades importantes tanto do modelo organizacional quanto do processo de reorganização. A validação da proposta é feita no domínio de futebol do robôs
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| E-mail: |
jomi@inf.furb.br
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| Financiamento: |
FURB/FINEP(PADCT)
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
01/08/2003
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Paulo Sérgio Cugnasca
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| Título: |
Modelos Baseados em Lógica Nebulosa Para Avaliação de Sistemas Tolerantes a Defeitos
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| Resumo: |
Neste trabalho foram desenvolvidos modelos e métodos de cálculo da confiabilidade e segurança de sistemas computacionais tolerantes a defeitos, compostos por módulos redundantes, utilizando a teoria nebulosa (teoria “fuzzy”). Um dos modelos utilizados para este cálculo foi o modelo de Markov, que necessita de diversos parâmetros, e que podem não ser completamente conhecidos no momento do cálculo. O método proposto para este caso permite a utilização de parâmetros com incertezas associadas, modelando-os como números nebulosos
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| E-mail: |
paulo.cugnasca@poli.usp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
05/03/1999
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| Orientador: |
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| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Reinaldo Augusto da Costa Bianchi
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| Título: |
Uso de Heurísticas para a Aceleração do Aprendizado por Reforço
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| Resumo: |
Este trabalho propõe uma nova classe de algoritmos que permite
o uso de heurísticas para aceleração do aprendizado por reforço. Esta
classe de algoritmos, denominada ``Aprendizado Acelerado por
Heurísticas'' (``Heuristically Accelerated Learning'' - HAL),
é formalizada por Processos Markovianos de Decisão, introduzindo uma
função heurística H para influenciar o agente na escolha
de suas ações, durante o aprendizado. A heurística é usada somente
para a escolha da ação a ser tomada, não modificando o funcionamento
do algoritmo de AR e preservando muitas de suas propriedades.
As heurísticas utilizadas nos HALs podem ser definidas a partir de
conhecimento prévio sobre o domínio ou extraídas, em tempo de
execução, de indícios que existem no próprio processo de
aprendizagem. No primeiro caso, a heurística é definida a partir de
casos previamente aprendidos ou definida \emph{ad hoc}. No segundo
caso são utilizados métodos automáticos de extração da função
heurística H chamados ``Heurística a partir de X'' (``Heuristic from
X'').
Para validar este trabalho, é proposto o algoritmo
"Q--Learning Acelerado por Heurísticas'' (Heuristically
Accelerated Q--Learning -- HAQL), que implementa um HAL estendendo o
conhecido algoritmo Q--Learning, e métodos de extração da
função heurística que podem ser usados por ele. São apresentados
experimentos utilizando os algoritmos acelerados por heurísticas para
solucionar problemas em diversos domínios, sendo o mais importante o
de navegação robótica. Os resultados experimentais permitem concluir
que mesmo uma heurística muito simples resulta em um aumento
significativo do desempenho do algoritmo de aprendizado de reforço
utilizado.
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| E-mail: |
rbianchi@fei.edu.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
05/04/2004
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Diana Francisca Adamatti
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| Título: |
Inserção de Jogadores Virtuais em Jogos de Papéis para Uso em Sistemas de Apoio à Decisão em Grupo: Um Experimento no Domínio da Gestão de Recursos Na
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| Resumo: |
Este trabalho propõe a definição de uma arquitetura para incorporar jogadores virtuais em uma classe de Sistemas de Apoio à Decisão em Grupos (SADs-G), baseados na utilização conjunta de Simulação Baseada em Multiagentes (MABS) e Jogos de Papéis (RPGs). Estas duas técnicas, MABS e RPGs, vêm sendo utilizadas de forma integrada há alguns anos devido à capacidade de discussão e aprendizado dos RPG e da capacidade dinâmica de MABS. Os jogadores virtuais definidos devem ter a capacidade de tomada de decisão e de comunicação entre si e com os jogadores reais durante as negociações.
Os principais aspectos discutidos neste trabalho são: i) se os jogadores virtuais definidos possuem comportamentos não-triviais perante aos jogadores reais; ii) se continua ocorrendo o processo de negociação entre os jogadores, sejam eles reais ou virtuais; iii) se a realização de um jogo de forma eletrônica (via computador) dificulta a interação entre os jogadores. De forma a discutir estes aspectos, duas instância de SADs-G foram implementadas no contexto da Gestão de Recursos Naturais, pois neste domínio o processo de negociação é extremanente importante e complexo.
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| E-mail: |
diana.adamatti@poli.usp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
05/06/2007
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Alexandre da Silva Simões
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| Título: |
Aprendizado não-supervisionado em redes neurais pulsadas de base radial
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| Resumo: |
Redes neurais pulsadas – redes que utilizam uma codificação temporal da
informação – têm despontado como uma nova e promissora abordagem dentro do paradigma conexionista emergente da ciência cognitiva. Um desses ovos modelos é a rede neural pulsada de base radial, capaz de armazenar informação nos tempos de atraso axonais dos neurônios e que comporta algoritmos explícitos de treinamento. A recente proposição de uma sistemática para a codificação temporal dos dados de entrada utilizando campos receptivos gaussianos tem apresentado interessantes resultados na tarefa do agrupamento de dados (clustering). Este trabalho propõe uma função para o aprendizado não supervisionado dessa rede, com o objetivo de simplificar a sistemática de calibração de alguns dos seus parâmetros-chave, aprimorando a convergência da RNP no aprendizado baseado em instâncias. O desempenho desse modelo é avaliado na tarefa da classificação de pixels em imagens coloridas no domínio da visão computacional
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| E-mail: |
assimoes@sorocaba.unesp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
UNESP - Sorocaba (professor)
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| Data
da defesa: |
07/04/2006
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Valguima Victoria Viana Aguiar Odakura
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| Título: |
Localização de Markov para Multirrobôs Cooperativos
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| Resumo: |
Esta tese propõe um modelo probabilístico geral para a localização cooperativa de multirrobôs. O problema da localização multirrobôs pode ser definido como: dado um modelo do ambiente, estimar a localização de cada robô em um grupo atuando em um mesmo ambiente, com base nas informações sensoriais oferecidas pelas medidas de odometria, medidas do ambiente e detecções. Detecção é a habilidade de um robô identificar outro e determinar a distância relativa entre eles. A idéia principal da localização cooperativa de multirrobôs consiste em integrar medidas coletadas por diferentes robôs, de modo que todos possam se beneficiar dos dados adquiridos pelos outros robôs do grupo. Desta forma, detecções podem ser usadas para refinar a crença de postura de cada robô com base nas estimativas dos outros. Comunicação fornece aos robôs a habilidade de compartilhar entre eles suas crenças de postura de forma que possam cooperar para melhorar a acurácia da localização. Aqui é explorado o uso de diferentes tipos de informação para comunicar entre os robôs: propagação da detecção positiva, detecção negativa e multidetecção, os quais são integrados em um novo algoritmo, chamado Localização de Markov para Multirrobôs Cooperativos (LMMC). Também é proposto um protocolo de comunicação para a troca de dados entre os robôs e um conjunto de critérios que possibilitam a redução da comunicação por meio da diminuição da quantidade de dados trocados entre robôs, de um modo eficaz e eficiente. Os experimentos realizados em ambientes simulados demonstram que a abordagem proposta pode conduzir a resultados significativamente melhores de localização quando comparada à abordagem com detecção única e ainda com uma menor quantidade de mensagens trocadas entre os robôs.
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| E-mail: |
valguima.odakura@gmail.com
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| Financiamento: |
FAPESP/CAPES/CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
08/12/2006
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Renê Pegoraro
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| Título: |
Agilizando aprendizagem por reforço em robótica móvel através do uso de conhecimento sobre o domínio
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| Resumo: |
Many Reinforcement Learning (RL) algorithms have been proposed to solve Markov Decision Process. In RL, learning is carried out on-line, through trial-and-error interactions of the agent with the environment. Finding optimal control policies using any RL algorithm can be very time consuming. Trying to accelerate the learning task many algorithms have been developed. One of these algorithms is the QS algorithm, in which a single experience can update more than a single action value by using a spreading function. Trying to improve QS algorithm, we considered the use of similarities among state-action pairs defined over a similarity space and the application of these similarities to accelerate some reinforcement learning algorithms. This Thesis contributes a QSx-Learning algorithm, which extends the ideas proposed in the QS-learning algorithm, and a Minimax-QSx algorithm, which combines the Minimax-Q algorithm and the QSx-algorithm. We conduct several series of empirical evaluation of the algorithms in simplified simulators of robotic domains, including multi-robots domains. We show that even using a very simple domain-dependent spreading function, the performance of the learning algorithm can be improved
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| E-mail: |
pegoraro@fc.unesp.br
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| Financiamento: |
CAPES - parcial (PICD 33020450)
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| Vínculo: |
UNESP - Bauru, Faculdade de Ciências, Departamento de Computação (professor).
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| Data
da defesa: |
14/09/2001
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Nuno David
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| Título: |
Verificação Empírica e Intencional de Programas em Simulação Social Baseada em Agentes
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| Resumo: |
Esta dissertação tem por objectivo caracterizar a metodologia da disciplina de /Simulação Social Baseada em Agentes/. A simulação social é uma área de investigação recente e consolidada, tendo origem na intersecção entre as Ciências Sociais e as da Computação. Para alguns investigadores, a simulação é vista como alternativa a outras metodologias das Ciências Sociais. Para muitos a lógica do seu método apresenta-se controversa e o seu carácter experimental permanece algo obscuro, provocando um certo cepticismo em relação à credibilidade dos resultados proclamados – são os programas de computador, e não os fenómenos sociais que eles presumivelmente representam, que são executados e testados. O nosso objectivo visa a construção de uma perspectiva que concilie a lógica formal e empírica de verificação de programas, em Ciência da Computação, com a lógica interpretativa e subjectiva das Ciências Sociais. Procuramos avaliar se a simulação implica uma perspectiva adicional no modo como se podem entender os conceitos de programa e de computação. Demonstramos que os programas de simulação possuem um significado semântico que está para além das teorias científicas, que se manifesta por uma capacidade causal e uma capacidade intencional. Essa distinção está associada a dois tipos de verificação de programas, a que chamamos /verificações empírica/ e /intencional/, bem como a dois tipos de conhecimento que se pode ter acerca dos programas. A vantagem da perspectiva computacional baseada na intencionalidade consiste no esvaziamento do problema do conflito semântico entre as construções de descrições formais e informais, usadas para interpretar o comportamento das simulações. A credibilidade dos resultados da simulação centra-se na identificação de uma categoria de conhecimento que se pode ter acerca dos programas, e que possa ser considerada decorrente de um exercício experimental, porém não empírico, adquirido no âmbito de consensos limitados. Ao demonstrarmos que é a verificação intencional que se presta a uma apreciação duplamente contingente, em face do comportamento dos programas e do fenómeno social, clarificamos a referência experimental da simulação. Contribuímos, adicionalmente, para clarificar diversos problemas nas perspectivas metodológicas da disciplina, designadamente, a natureza computacional, a lógica da escalabilidade e o carácter multiparadigmático da simulação social.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
Programa PRAXIS XXI, FCT, Portugal
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| Vínculo: |
co-orientação com o Prof. Dr. Helder Coelho, Faculdade de Ciências da Universidade de Lisboa, Portugal
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| Data
da defesa: |
21/02/2005
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Gustavo Giménez Lugo
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| Título: |
Um Modelo de Sistemas Multiagentes para Partilha de Conhecimento Utilizando Redes Sociais Comunitárias
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| Resumo: |
Este trabalho apresenta um modelo para sistemas multiagentes
constituídos por agentes de informação destinados a auxiliar comunidades
humanas que partilham conhecimento. Tais agentes são cientes do entorno
social dos usuários, pois possuem representações do conhecimento dos mesmos
e também das redes sociais que os circundam, organizadas subjetivamente.
Conceitos pertencentes às suas ontologias são estendidos com informação
organizacional para representar de forma explícita as situações nas quais
foram aprendidos e utilizados. Discute-se como tais agentes autônomos podem
raciocinar sobre o uso e a privacidade de conceitos em termos de
construções organizacionais, possibilitando raciocinar sobre papéis sociais
em comunidades abertas na Internet.
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| E-mail: |
gustavo.lugo@poli.usp.br
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| Financiamento: |
CNPq ( Processo número 140372/00-8)
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
30/04/2004
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Waldemar Bonventi Júnior
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| Título: |
Aprendizado Nebuloso Híbrido e Incremental para Classificar
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| Resumo: |
Segmentação de uma imagem é um processo de extrema importância em processamento de imagens e consiste em subdividir a imagem em partes constituintes correspondentes a objetos de interesse no domínio de aplicação. Objetos de interesse podem apresentar uma única cor, que se caracteriza numa imagem por um conjunto de /pixels/ que possuem um número muito grande de valores cromáticos. Estes conjuntos podem ser denominados por relativamente poucos rótulos lingüísticos atribuídos por seres humanos, caracterizando as cores, representadas por classes.
Entretanto, a fronteira entre estas classes é vaga, pois os valores cromáticos que definem a transição de uma cor para outra dependem de diversos fatores do domínio. Esta tese visa contribuir no processo de segmentação de imagens através da proposta de um classificador de /pixels/ exclusivamente por meio do atributo cor. Para lidar com o problema da vagueza entre as classes de cores, emprega-se a teoria dos conjuntos nebulosos. Assim, propõe-se um aprendizado híbrido e incremental de modelos nebulosos de classes de cores constituintes do classificador. O aprendizado híbrido combina os paradigmas de aprendizado supervisionado e não-supervisionado, transferindo a rotulação individual das instâncias (muito custosa) para a rotulação dos grupos de instâncias similares, pelo agente supervisor. Estes grupos são combinados por meio da aplicação de operadores de agregação adequados, que possibilitam uma forma de aprendizado incremental, onde os modelos das classes existentes podem ser revisados ou novas classes, obtidas com a continuidade do treinamento, podem ser incorporadas aos modelos. Propõe-se, ainda, um processo de generalização do modelo, visando sua completude. O classificador proposto foi testado na modelagem da cor da pele humana em imagens adquiridas em condições ambientais controladas e em condições variadas. Os resultados obtidos mostram a eficácia do classificador proposto, obtendo uma detecção robusta e acurada da cor da pele em imagens digitais coloridas.
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| E-mail: |
bonventi@zaz.com.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
FATEC - Sorocaba (professor)
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| Data
da defesa: |
30/06/2005
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Nome: |
Simone das Graças Domingues Prado
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| Título: |
Um experimento no uso de ontologias para reforço da aprendizagem em educação à distância.
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| Resumo: |
Este trabalho apresenta uma arquitetura para fornecer, de forma automática, o reforço de aprendizagem após a aplicação de uma avaliação objetiva dentro de um ambiente de Educação à Distância. Para o desenvolvimento da arquitetura foram usadas tecnologias das áreas de Ontologia e Agentes. A área de Ontologia contribuiu com a construção de materiais de aprendizagem modelados ontologicamente e a construção de ontologias de domínio das disciplinas de Estruturas de Dados I e Análise e Desenvolvimento de Algoritmos I, ministradas nos cursos de Bacharelado em Ciência da Computação e Bacharelado em Sistemas de Informação oferecidos pelo Departamento de Computação da Faculdade de Ciências da UNESP – campus de Bauru - SP. A área de Agentes traz, ao ambiente, agentes de busca capazes de fazer indicações de reforço do conteúdo. A arquitetura foi implementada usando o ambiente de Educação à Distância VirtualCurso, desenvolvido originalmente pelo Laboratório de Tecnologia de Informação Aplicada (LTIA) da UNESP – campus de Bauru - SP. A implementação recebeu o nome de VCurso+. Realizou-se alguns testes com o sistema para verificar se o reforço obteve o efeito esperado na aprendizagem do aluno.
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| E-mail: |
simonedp@fc.unesp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
UNESP (professora)
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| Data
da defesa: |
30/06/2005
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Teses de doutorado Finalizadas |
| Dissertações
de Mestrado Finalizadas |
| Nome: |
Márcia Ito
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| Título: |
Uma análise do fluxo de comunicação em organizações dinamicas de agentes. |
| Resumo: |
Este trabalho apresenta uma análise comparativa do fluxo de comunicação global de dois modelos de sociedades dinâmicas de agentes. Num primeiro modelo, denominado Coalisões Baseadas em Dependência (CBD), os agentes realizam uma busca informada de parceiros quando necessitam da ajuda de outros agentes para atingirem seus objetivos. Tal modelo pressupõe que os agentes tenham um mecanismo de raciocínio social que permite que raciocinem sobre os outros. Já no segundo modelo, denominado Rede Contractual (RC), os agentes realizam uma busca não informada de parceiros. Este segundo modelo baseia-se na noção econômica de mercado. Para possibilitar a análise comparativa, propõe-se inicialmente uma formulação matemática geral para estes modelos, e adotam-se posteriormente algumas simplificações para poder tratá-los de modo mais conveniente. Numa segunda etapa, apresenta-se o sistema CENINT, um sistema multiagentes baseado no modelo RC. Seu propósito é o de validar, através de simulações computacionais, alguns resultados teóricos obtidos anteriormente, e também possibilitar que se relaxem algumas das restrições anteriormente adotadas, de modo a estudar os seus possíveis efeitos. Do ponto de vista de implementação, considera-se que a orientação a objetos, que facilita o desenvolvimento de sistemas complexos, é extremamente adequada para desenvolver sistemas multiagentes. Deste modo, utiliza-se o método UML (Unified Modeling Language) durante as fases de análise e projeto do sistema e a linguagem Java para sua codificação. A análise realizada permite afirmar que para um número grande de repetidas interações entre os agentes de uma mesma sociedade, o modelo CBD sempre apresentará, a partir de um determinado ciclo de interação, um fluxo de comunicação global menor do que o modelo RC, desde que os agentes que componham o sistema tenham um raciocínio social apurado
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
Bolsista CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
01/06/1999
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Cesar Scarpini Rabak
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| Título: |
Máquinas insersoras de componentes são utilizadas na indústria eletrônica moderna para a montagem automática de placas de circuito impresso. |
| Resumo: |
Máquinas insersoras de componentes são utilizadas na indústria eletrônica moderna para a montagem automática de placas de circuito impresso. Com a competição acirrada, há necessidade de se buscar todas as oportunidades para diminuir custos e aumentar a produtividade na exploração desses equipamentos.Neste trabalho, foi proposto um procedimento de otimização do processo de inserção da máquina insersora AVK da Panasonic, implementado em um sistema baseado na técnica de times assíncronos A-Teams. Foram realizados testes com exemplos de placas de circuito impresso empregadas por uma indústria do ramo e problemas sintéticos para avaliar o desempenho do sistema
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| E-mail: |
csrabak@uol.com.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
01/06/1999
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Nuno David
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| Título: |
Modelling and implementing and and or-dependencies in social reasoning |
| Resumo: |
This thesis presents an extension to the social reasoning mechanism
based on dependence theory. The model enables an agent to reason about
the others and uses the notion of dependence situation and dependence
strength to reason strategically on the best set of partners that are
susceptible to accept coalition proposals. dependence networks are
used to model and implement the notion of action dependence
networks. The networks incorporate the notion of and and or
dependencies such as multiparty, multigoal multiaction alternative
plan and alternative partner dependencies. We show that such patterns
of dependence may be useful reasoning structures on which
non-benevolent and sincere agents are able to choose the best partners
and the corresponding adequate proposals so as to infuence them to
take part into a coalition. To this matter, we demonstrate that choice
of partners and proposals are strongly interrelated issues. Concerning
social simulation, we present a set of experiences in order to
illustrate the model´s strong intuitive power for use in reral
distributed problem solving activities, within open and dynamic
multi-agent system environments.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
crama PROTEM-III do CNPq
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| Vínculo: |
co-orientação com o Prof. Dr. Helder Coelho, Faculdade de Ciências da Universidade de Lisboa, Portugal
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| Data
da defesa: |
01/10/1998
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Alexandre da Silva Simões
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| Título: |
Segmentação de Imagens por Classificação de Cores: uma abordagem neural |
| Resumo: |
Este trabalho propõe e implementa um classificador baseado em
redes neurais artificiais para classificação de cores dos pixels que
compõem uma imagem digital colorida. Investigou-se a capacidade de
generalização da rede em contextos diversos, para situações não
presentes no universo de treinamento, visando determinar o conjunto de
fatores (sistema de representação de cores, metodologia de fornecimento
de exemplos de treinamento e arquitetura da rede) que maximizassem o
desempenho do classificador, principalmente referente a sua robustez
frente à variação da iluminação da cena e à saturação das cores
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| E-mail: |
assimoes@cyberspace.com.br
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| Financiamento: |
bolsa CAPES
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| Vínculo: |
LTI - doutorado
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| Data
da defesa: |
02/06/2000
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Reinaldo Augusto da Costa Bianchi
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| Título: |
Uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada |
| Resumo: |
Esta dissertação apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com tarefas e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da Escola Politécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes atuando no mundo real.
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| E-mail: |
rbianchi@fei.edu.br
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| Financiamento: |
CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
03/08/1998
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Antonio Henrique Pinto Selvatici
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| Título: |
AAREACT: Uma arquitetura Comportamental Adaptativa para Robôs Móveis que Integra Visão, Sonares e Odometria |
| Resumo: |
Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos
codificados por Campos Potenciais através de aprendizado por reforço. Cada comportamento utiliza a informação de apenas um tipo de sensor (visão, sonar ou odometria). O sensor de visão foi desenvolvido neste trabalho, e utiliza os tempos para colisão obtidos através da análise de seqüências de imagens para indicar a disposição dos objetos à frente do robô. A atuação da arquitetura proposta é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor desempenho. Os resultados obtidos neste trabalho também apontam a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT.
Palavras-chave:
Robótica. Robôs. Aprendizado computacional. Visão computacional.
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| E-mail: |
antonio.selvatici@poli.usp.br
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| Financiamento: |
FAPESP
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
04/02/2005
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Sara Casare
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| Título: |
Uma Ontologia Funcional de Reputação para Agentes |
| Resumo: |
Esta dissertação propõe uma Ontologia Funcional de Reputação para agentes. Tal ontologia representa uma parte do conhecimento científico sobre reputação provido tanto pelas Ciências Humanas quanto pelos trabalhos em Inteligência Artificial. Seu objetivo é oferecer uma perspectiva funcional para a representação e análise da reputação como mecanismo de controle social em sociedades de agentes, de forma a sustentar a implementação de modelos de reputação para agentes. A perspectiva funcional adotada consiste em considerar que os conceitos que compõem a ontologia são agrupados em categorias, de acordo com a sua função no mecanismo de controle social. A Ontologia Funcional de Reputação foi construída a partir das categorias de conhecimento da Ontologia Funcional do Direito, proposta por Valente (1995), e é composta por cinco categorias de conhecimento: Conhecimento Reputativo, Conhecimento Normativo, Conhecimento de Responsabilidade, Conhecimento do Mundo e Conhecimento de Senso Comum. A categorização de conceitos definida para o mundo jurídico é utilizada para a representação do mundo social, por meio da extensão do conceito de norma jurídica em norma social e da interiorização do mecanismo de controle social. A ontologia foi codificada em OWL, uma linguagem formal baseada em lógica descritiva. Uma vez construída a ontologia, os conceitos utilizados por diversos modelos e sistemas de reputação foram utilizados na sua avaliação. A utilização de um motor de inferência permitiu comparar estes conceitos, representados por meio de classes OWL, com as classes da ontologia. Tal comparação permite avaliar, de modo preliminar, a adequação do uso da Ontologia Funcional de Reputação como uma possível interlingua entre diversos agentes heterogêneos, cada qual utilizando um modelo de reputação diferente, que necessitam interoperar.
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| E-mail: |
scasare@br.ibm.com
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
09/12/2005
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
André Iasi Moura
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| Título: |
WBLS: um sistema de localização de dispositivos móveis em redes Wi-Fi |
| Resumo: |
A maioria das abordagens para localização usando WLAN propostas na literatura é baseada em técnicas probabilísticas, que apresentam bom desempenho e estão cada vez mais populares. Estas técnicas usam um mapa com a informação da potência recebida do sinal (RSSI) juntamente com a freqüência de presença de sinal coletada de múltiplos pontos de acesso Wi-Fi, em diferentes localizações físicas no ambiente. Porém, a informação sobre freqüência de presença de sinal pode ser muito ruidosa devido à natureza imprevisível das falhas de transmissão, as quais podem ocorrer decorrentes de diversos fatores. Este trabalho propõe um novo sistema de localização Wi-Fi, o WBLS (Wireless Based Location System), que não considera a informação sobre freqüência de presença de sinal no processo de estimação, visando eliminar os ruídos a ela associados. O WBLS explora o fato da potência do sinal Wi-Fi variar com a localização e usa um HMM descrito em um grafo onde os nós representam as localizações e as arestas, as probabilidades de transição em função da topologia do ambiente e das velocidades esperadas de um pedestre portando um dispositivo móvel. Investiga-se em que situações a eliminação da informação sobre freqüência de presença de sinal devido a seus ruídos associados aumenta a exatidão da estimativa de localização, apesar do descarte da informação em si. Os experimentos realizados demonstram que a característica mais importante do WBLS é uma particular robustez ao lidar com desligamentos de pontos de acesso, os quais podem ocorrer sem nenhum aviso ou previsão em um ambiente onde pouco controle se tem sobre sua infra-estrutura.
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| E-mail: |
tigre@hnet.com.br
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| Financiamento: |
CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
14/06/2007
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Roberto José Giordano Barra
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| Título: |
Combinação de Visão Monocular e Sonares Esparsos para a Localização de Robôs Móveis |
| Resumo: |
Um componente fundamental no sistema de um robô móvel consiste na
habilidade de localizar-se acuradamente, o que envolve estimar sua
postura em relação a uma representação global do espaço. A especificação
geral de uma abordagem de localização baseada em dados sensoriais possui
uma estimativa inicial da postura do robô e usa os dados coletados pelos
sensores, em conjunto com um mapa do ambiente, para produzir uma
estimativa mais precisa da postura, que oferece um valor de maior
confiança em relação à postura real do robô. Uma dificuldade é que os
dados sensoriais são corrompidos por erros de medidas derivados de
diversas fontes, como ruídos, quantização, dispositivos de
digitalização, deslizamentos do robô, entre outras. Sensores distintos
medem diferentes propriedades físicas, corrompidas por diversos erros de
medida. O uso de dados oriundos de vários sensores fornece informação
redundante e complementar, que pode ser processada para derivar uma
estimativa combinada com o objetivo de aumentar a confiança na
estimativa final da postura. Nesta dissertação é proposto ELViS, um
sistema que estima a localização de um robô móvel equipado com
odômetros, uma câmera de vídeo e um semi-anel frontal de 8 sonares, o
qual opera, com sucesso, em um ambiente interno, estruturado e estático.
Assume-se que o robô navega sobre uma superfície plana e que diversos
segmentos de retas possam ser identificados nas imagens do ambiente.
Para aumentar a seletividade dos marcos visuais e diminuir a
complexidade computacional no processamento e correspondência dos dados
com os modelos, elementos do ambiente são representados por modelos
minimalistas, possibilitando o uso do ELViS em um grande número de
aplicações onde o custo ou tempo de execução sejam fatores limitantes.
ELViS foi implementado e testado utilizando dois estimadores baseados em
Filtro de Kalman. Os resultados, obtidos com robôs reais e em
simulações, ilustram melhorias promissoras na velocidade, robustez,
confiabilidade e acurácia, quando comparados com o processo tradicional
de localização por integração dos dados de odometria.
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| E-mail: |
roberto.barra@poli.usp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
16/03/2007
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Daniel de Souza Gomes
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| Título: |
Previsões Financeiras Através de Sistemas Neuro-Nebulosos |
| Resumo: |
Neste trabalho foram resumidas e analisadas algumas das principais técnicas para se implementar sistemas nebulosos em hardware. Foram abordados problemas de implementação de circuitos em vários níveis de abstração dentro da teoria nebulosa desde a implementação de funções de pertinência em hardware até processadores dedicados para computação nebulosa
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
22/02/2002
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| Orientador: |
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| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Marcos Alves Predebon
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| Título: |
Estudo Comparativo de Implementações de Modelos Nebulosos em Hardware |
| Resumo: |
Neste trabalho foram resumidas e analisadas algumas das principais técnicas para se implementar sistemas nebulosos em hardware. Foram abordados problemas de implementação de circuitos em vários níveis de abstração dentro da teoria nebulosa desde a implementação de funções de pertinência em hardware até processadores dedicados para computação nebulosa
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
22/02/2002
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| Orientador: |
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| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Sílvio Schanzer
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| Título: |
Identificação de Sistemas Utilizando Modelos Nebulosos |
| Resumo: |
Um problema relacionado aos sistemas nebulosos é o da necessidade de um especialista para estabelecer a base de conhecimento ou o modelo nebuloso que o represente. Nem sempre se dispõe de um especialista e nestes casos são necessárias técnicas de extração do modelo nebuloso. O trabalho supracitado pretende estudar estas técnicas
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
22/02/2002
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| Orientador: |
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| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Myriam Karam
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| Título: |
Description d´agents versune programmation orientée agent |
| Resumo: |
Dans le cadre de ce DEA, on étudie les propositions et réalisations existantes sur les différents modèles de description d´un agent et en particulier sur la description des autres. On fait une classification de ces différentes représentations selon des critères à determiner, la détermination de ces critères faisant partie intégrale du travail. Nous décidons finalement quelle est la meilleure représenation des autres. Pour mettre en pratique tout ceci, un exemple d´instanciation de ce modèle est réalisé dans le cadre du projet GEOMED, projet télématique en ingénierie de l´informatique appliqué à l´aménagement du territoire.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
Co-orientação do Dr. Yves DEMAZEAU, LIFIA/IMAG/INPG, Grenoble, França
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| Data
da defesa: |
22/06/1995
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Marco Antônio Garms
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| Título: |
Aplicação da Teoria Nebulosa em Sistemas de Auxílio Motor |
| Resumo: |
Neste trabalho foi desenvolvido um Sistema constituído por uma “Bicicleta Ergométrica para Fisioterapia”. Tal sistema destina-se especialmente a pacientes com problemas de movimentação que necessitam de exercícios para evitar atrofias. No desenvolvimento do sistema foram utilizadas técnicas da Teoria Nebulosa
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
24/08/2001
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| Orientador: |
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| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Júlio de Lima do Rego Monteiro
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| Título: |
Simulação de Parcerias entre Agentes: Uma Extensão do Sistema PART-NET |
| Resumo: |
O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma ferramenta de simulação
baseada em multiagentes para calcular a emergência de parcerias entre
múltiplos agentes. A metodologia adotada foi tomar como base o sistema
PART-NET [CONTE'98], que efetua o cálculo da emergência de parcerias entre
uma dupla de agentes, e alterá-lo de acordo com o objetivo proposto. Dessa
maneira, dividiu-se o trabalho em duas etapas. Na primeira, o sistema
original foi reescrito na linguagem Java, promovendo benefícios
operacionais, como a melhora da interface e a apresentação dos resultados de
forma gráfica. Esse sistema intermediário foi denominado PartNET+. A segunda
etapa constituiu-se em expandir a funcionalidade do sistema intermediário,
tornando sua arquitetura de agentes mais completa pela adição de planos, o
que permite novos tipos de parcerias. Para processar essas parcerias,
criou-se um novo algoritmo para cálculo de parcerias entre múltiplos
agentes, com base em hipergrafos. O sistema resultante, que compreende estas
extensões funcionais, foi denominado PartNET++.
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| E-mail: |
monteiro@lab.pro.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
25/06/2004
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Paulo André Lima de Castro
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| Título: |
Uma Infra-Estrutura para Agentes Arrematantes em Múltiplos Leilões Simultâneos |
| Resumo: |
Em meio a centenas de sítios de leilões na Internet, observa-se
que alguns oferecem serviços de agentes para procurar, monitorar e/ou
oferecer lances nos leilões. A maior parte dos sistemas baseados em
agentes não oferece apoio ao acompanhamento e à submissão de lances em
vários leilões simultâneos. Estas atividades são especialmente
importantes, pois o fato de participar simultaneamente em vários leilões
eleva a probabilidade de conseguir melhores resultados econômicos,
devido à possibilidade de encontrar mercados mais vantajosos. Contudo, à
medida que cresce o número de leilões simultâneos, torna-se inviável
para um ser humano monitorá-los e oferecer lances. Neste contexto, o
uso de agentes pode ser extremamente interessante. Neste trabalho,
propõe-se uma infra-estrutura para facilitar a construção de agentes
arrematantes para operarem no eMediator (Sandholm, 2000) em múltiplos
leilões. Com tal infra-estrutura computacional batizada de sistema AAS
(Auction Agent System), a implementação de novas estratégias em agentes
arrematantes será facilitada. Desta forma, este trabalho contribui para
o avanço na pesquisa de novas estratégias de atuação de agentes.
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| E-mail: |
PACastro@directnet.com.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
28/08/2003
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Nome: |
Rodrigo Andrade de Bem
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| Título: |
"Uma Abordagem Livre de Modelo para Rastreamento de Objetos em Seqüências de Imagens" |
| Resumo: |
Este trabalho propõe uma abordagem para execução do rastreamento de objetos observados em seqüências de imagens. O objetivo principal é o desenvolvimento de uma metodologia eficiente, capaz de realizar o rastreamento de objetos heterogêneos, usando pouca informação a priori sobre os mesmos. Para alcançar este objetivo é proposta a descrição dos objetos livre de um modelo explícito de forma, através da representação baseada em contornos. Este tipo de representação é interessante pois é capaz de adaptar-se dinamicamente a objetos com formas heterogêneas de modo eficaz. Além disso, é usado um modelo de movimento simples que possibilita o tratamento de movimentos suaves previamente desconhecidos dos alvos. O rastreamento de cada alvo é executado com dois Filtros de Kalman: um para estimação do movimento e outro para estimação do contorno. O modelo de observação é baseado em linhas de medida 1D fixadas ao longo do contorno estimado e tem um baixo custo computacional. No presente trabalho é fornecido um panorama das abordagens relacionadas encontradas na literatura, bem como uma descrição da abordagem probabilística para o rastreamento de objetos em seqüências de imagens. Também são apresentados os estimadores Bayesianos considerados, os modelos de representação e observação baseados em contornos e o modelo de movimento dos objetos, que constituem os componentes principais de um sistema de rastreamento visual. Finalmente, os resultados dos experimentos realizados com seqüências de imagens controladas e reais, e as conclusões finais da pesquisa são apresentados.
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| E-mail: |
rodrigo.bem@poli.usp.br
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| Financiamento: |
CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
30/03/2007
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Dissertações de mestrado finalizadas |
| Projetos
de Iniciação Científica Finalizados |
| Nome: |
André Fix Ventura
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| Título: |
Interface para geração de vistas parciais de objetos poliédricos |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq/PIBIC
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/01/1995
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Issao Hirata
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| Título: |
Rede Contratual Utilizando o Ambiente kSACI |
| Resumo: |
O ambiente SACI (Simple Agent Communication Infrastructure) é uma ferramenta de base para a construção de sistemas multiagentes. Um sistema multiagentes é uma técnica computacional que utiliza um conjunto de elementos, chamados agentes, que tem características como autonomia, pró-atividade, reatividade, deliberação, etc. Através de protocolos de interação, estes agentes são capazes de se comunicar para que consigam desempenhar suas atividades cooperativamente. Tendo em vista o grande crescimento da tecnologia de dispositivos móveis nos últimos anos, observa-se uma tendência de utilização das técnicas de sistemas multiagentes nestes dispositivos. Assim, através de uma cooperação entre POLI/USP e CIN/UFPE foi desenvolvido o ambiente kSACI, uma versão do ambiente SACI que pode ser executada em dispositivos móveis, como celulares e PDAs. O projeto consiste na elaboração de uma aplicação, utilizando os ambientes SACI e kSACI, que ilustre o conceito de negociação entre agentes. Para tanto foi utilizado como protocolo de base a rede contratual (Contract Net), técnica de negociação automática entre agentes desenvolvida por Smith e Davis. A aplicação elaborada pode ser entendida como um sistema de comércio eletrônico em que o cliente utilizará dispositivos móveis para efetuar a busca e compra de CDs. A utilização de agentes nesta aplicação visa automatizar o processo.
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| E-mail: |
issao.hirata@poli.usp.br
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| Financiamento: |
CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/06/2003
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Issao Hirata
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| Título: |
Implementação de protocolos de comunicação no ambiente KSaci |
| Resumo: |
O ambiente SACI (Simple Agent Communication Infrastructure) é uma ferramenta que fornece uma infra-estrutura de base para a construção de Sistemas Multiagentes. O projeto teve como objetivo aperfeiçoar esta ferramenta através da implementação de uma nova funcionalidade que visa permitir ao ambiente reconhecer e monitorar a execução de protocolos de comunicação, que regem os mecanismos de interação entre os agentes. Material e/ou métodos: A implementação consistiu no desenvolvimento de uma nova API para o ambiente SACI. Para esta implementação, foi utilizada a Linguagem JAVA. Além disto, a linguagem XML foi utilizada para descrever as informações dos protocolos de interação. Resultados: Os resultados obtidos foram os seguintes: - especificação de uma linguagem de descrição formal para os protocolos de interação entre agentes; - desenvolvimento de uma interface gráfica que permite ao usuário modelar tais protocolos; - modificação da arquitetura do ambiente SACI através da inserção da nova API que permite monitorar os mecanismos de interação descritos pelos protocolos. Conclusões: A implementação da nova API no ambiente SACI passa a permitir a reutilização de protocolos de interação genéricos em aplicações particulares. Com isso, o ambiente SACI torna-se uma ferramenta mais poderosa para o desenvolvimento e projeto de Sistemas Multiagentes.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/06/2004
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Roberto Montemor
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Especificação de uma interface gráfica para o lançamento do ambiente de desenvolvimento de sistemas multi-agentes MASENV
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq (projeto NALAMAS, PROTEM-III)
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/1997
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Júlio de Lima do Rego Monteiro
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Estudo e desenvolvimento de estratégias multi-agentes, a serem utilizadas num simulador de futebol de micro-robôs
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
Curso de Ciências Moleculares da USP
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/1998
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
André Belisário Borten
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Desenvolvimento de uma interface gráfica para o lançamento do ambiente de desenvolvimento de sistemas multi-agentes
MASENV
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| E-mail: |
|
| Financiamento: |
CNPq (projeto NALAMAS, PROTEM-III)
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/1998
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Flávio Marques Azevedo
|
| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Especificação e desenvolvimento de uma facilidade para manter um histórico de comunicações entre agentes no ambiente
MASENV
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| E-mail: |
|
| Financiamento: |
CNPq (projeto NALAMAS, PROTEM-III)
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/1998
|
| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Júlio de Lima do Rego Monteiro
|
| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
"Plataformas para Simulação Multiagentes"
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/1999
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Karin Strauss
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Desenvolvimento de uma interface gráfica para o simulador multi-agentes DEPNET
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| E-mail: |
|
| Financiamento: |
CNPq (programa PIBIC)
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| Vínculo: |
|
| Data
de Término: |
01/08/1999
|
| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Marcelo Sanomiya
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
Adaptação do sistema DEPINT ao ambiente SACI
|
| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPQ (programa PIBIC)
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/08/2000
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Rodrigo Admir Vaz
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| Título: |
Iniciação Científica |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPQ (programa PIBIC)
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/10/2001
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Márcio Oliveira Seixas
|
| Título: |
Monitoramento visual de ocupação de plataformas rodoviárias |
| Resumo: |
Este trabalhou desenvolveu um algoritmo de estimação, em tempo
real, do modelo de cena de fundo, o qual tem sido aplicado com sucesso
num sistema de monitoramento visual de terminais rodoviários. Neste
algoritmo, uma mistura de distribuições gaussianas adaptativas é
empregada para modelar a distribuição de cada valor de cor do pixel.
Para uma imagem de entrada, cada novo valor de pixel é comparado a uma
das distribuições gaussianas existentes, com base na distância entre a
média, em termos do desvio padrão. Os parâmetros do componente com o
qual a correspondência foi estabelecida, através da comparação, são
atualizados e seu peso, acrescido. A suposição adotada aqui é que os
valores dos pixels da cena de fundo possuem baixa variância e alto peso.
Os resultados obtidos foram encorajadores, uma vez que o algoritmo
apresentou um modelo robusto a variações suaves de iluminação, assim
como a sombras, especularidades e diferentes texturas.
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| E-mail: |
marcio.seixas@poli.usp.br
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| Financiamento: |
TRENDS Engenharia e Tecnologia SC Ltda.
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| Vínculo: |
Projeto FAPESP AACROM, Proc. N. 2001/14588-2. Projeto NSF / CNPq - ProTeM CC MAPPEL, proc. N. 68003399-8.
|
| Data
de Término: |
29/08/2002
|
| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Rafael Neto Pacheco
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| Título: |
Estéreo binocular para medições de painéis. |
| Resumo: |
Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento de um sistema
baseado em estereoscopia binocular para efetuar medições de painéis.
Este sistema deve calcular, utilizando técnicas de estereoscopia, a área
de painéis através da triangulação, com informações extraídas de duas
imagens capturadas por câmeras alinhadas paralelamente e separadas por
distância conhecida.
|
| E-mail: |
rafael.pacheco@poli.usp.br
|
| Financiamento: |
TRENDS Engenharia e Tecnologia SC Ltda.
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| Vínculo: |
Projeto FAPESP AACROM, Proc. N. 2001/ 14588-2. Projeto NSF / CNPq - ProTeM CC MAPPEL, proc. N. 68003399-8.
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| Data
de Término: |
29/08/2003
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Ana Paula Brambila
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| Título: |
React2 - Comportamentos Reativos para Robôs Móveis |
| Resumo: |
Neste projeto, comportamentos reativos foram implementados para
robótica móvel. Uma vez definidos esses comportamentos como (i) navegar
em uma direção fixa, (ii) evitar colisões com obstáculos detectados
pelos sonares do robô, (iii) atingir um alvo fixo, definido por suas
coordenadas globais, eles foram coordenados através da arquitetura
subsumption, que promove uma competição entre os comportamentos reativos
através de um mecanismo de prioridades pré-estabelecido. Os robôs móveis
são do tipo Pioneers 2 DX. A implementação dos comportamentos foi
realizada no ambiente de programação que acompanha o robô, denominado
Saphira. Os comportamentos são então transferidos para um PC acoplado ao
robô, executando o sistema operacional Linux.
|
| E-mail: |
ana.brambila@poli.usp.br
|
| Financiamento: |
|
| Vínculo: |
projeto FAPESP AACROM Proc. N. 2001/14588-2
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| Data
de Término: |
30/06/2003
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Júlio Mitsugui Kawai
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| Título: |
MLROBOTS: Localização Markoviana para robôs móveis usando sonares |
| Resumo: |
Este projeto tem por objetivo o desenvolvimento e implementação do algoritmo de localização markoviana em robôs Pioneer 2 DX, pertencentes ao LTI – PCS/EPUSP, usando sensores do tipo sonar frontal. Diversos testes foram realizados para averiguar o desempenho do algoritmo em ambientes reais estáticos previamente conhecidos e mapeados, assim como várias análises foram feitas da eficiência do algoritmo.
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| E-mail: |
anna.reali@poli.usp.br
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| Financiamento: |
FAPESP Proc. N. 2002/05546-7
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| Vínculo: |
|
| Data
de Término: |
31/08/2003
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Ricardo Fernandes Pereira
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| Título: |
Sistema de visão computacional para jogos de futebol de robôs |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq/PIBIC
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/1997
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Guido Marcelo Chagas
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| Título: |
Visão Computacional em tempo real para jogos de futebol de robôs autônomos |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq/PIBIC
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/1998
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Caio Palma Jacobino
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| Título: |
Percepção global em tempo real, baseada em cores |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
CNPq/PIB
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2001
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Aislan Gomide Foina
|
| Título: |
Desenvolvimento de um ambiente baseado na WWW para o ensino de sistemas distribuídos |
| Resumo: |
|
| E-mail: |
aislan.foina@poli.usp.br
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2002
|
| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Daniel Regensteiner
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| Título: |
Ferramenta gráfica didática para desenvolvimento de algoritmos baseados em aprendizagem por reforço em ambiente de navegação para robótica móvel |
| Resumo: |
|
| E-mail: |
danireg@bigfoot.com
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Nome: |
Rafael Neto Pacheco
|
| Título: |
REACT - Comportamentos Reativos para Robôs Móveis |
| Resumo: |
O projeto consiste na definição e implementação de
comportamentos reativos em robôs móveis Pioneers 2 DX da ActivMedia
Robotics . Os comportamentos implementados são: (i) caminhar (inércia),
(ii) evitar colisões com
obstáculos detectados pelos sonares do robô, (iii) desviar de
obstáculos, guiado pela informação sensorial de um sistema de visão
computacional baseado em segmentação de cores e estereoscopia e (iv)
perseguir um alvo móvel, detectado pelo
mesmo sistema de visão. Foi utilizada uma arquitetura baseada em Motor
Schemas para a representação dos comportamentos reativos, o método de
Campos Potenciais para a codificação das respostas motoras do robô e o
paradigma cooperativo para a integração dos vários comportamentos. A
implementação dos comportamentos foi feita em C/C++ e Java. O controle
de baixo nível é feito por uma biblioteca de funções em C/C++ que
acompanha o robô. O sistema é executado em um notebook acoplado ao robô,
executando o sistema operacional Linux.
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| E-mail: |
rafael.pacheco@poli.usp.br
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| Financiamento: |
Bolsa PIBIC CNPq
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| Vínculo: |
Projeto FAPESP AACROM, Proc. N. 2001/14588-2. Projeto NSF / CNPq - ProTeM CC MAPPEL, proc. N. 68003399-8.
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| Data
de Término: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projetos de iniciação científica finalizados |
| Programa
de Assistência ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Leonardo de Azevedo Scárdua
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| Título: |
Bolsista PAE |
| Resumo: |
PCS 214 - Circuitos de Chaveamento I
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/01/1998
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Programa de Assistencia ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Jhonny Leonidas Merma Tiquilloca
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| Título: |
Bolsista PAE |
| Resumo: |
PCS 2214 - Fundamentos de Engenharia de Computação I,
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
01/01/2001
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Programa de Assistencia ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Pedro Willemsens
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| Título: |
Bolsitsa PAE |
| Resumo: |
PCS 0031 - Introdução a Inteligência Artificial
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2001
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Programa de Assistencia ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Valguima Victória Viana Aguiar Odakura Martinez
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| Título: |
Bolsista PAE |
| Resumo: |
PCS 2215 - Fundamentos de Engenharia de Computação II,
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Programa de Assistencia ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Augusto Mendes Gomes Jr.
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| Título: |
Bolsista PAE |
| Resumo: |
PCS 2215 - Fundamentos de Engenharia de Computação II
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
de Término: |
31/12/2003
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Programa de Assistencia ao Ensino - PAE |
| Nome: |
Armando Luís Pires, Carlos Eduardo Soares da Silva, Hélio Kei Tanaka, Leonardo Tobal
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| Título: |
Inspeção de placas de circuito impresso usando visão computacional e morfologia matemática |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/1998
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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| Nome: |
Cíntia Cristina Felizola, Danilo Alves Ferreira e Emille Sugawara
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| Título: |
Sistema de Marketing Inteligente na Internet |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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| Nome: |
Alexandre Rodrigues da Cunha, Andre Racz, Valdinei Freire da Silva
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| Título: |
Sistema de reconhecimento de escrita cursiva para Palm Tops |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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| Nome: |
Roberto José Giordano Barra, Ricardo Pescuma Domenecci
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| Título: |
Construção automática de mapas globais de ambientes usando sonares de robôs móveis Pioneer |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2002
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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| Nome: |
Franklin Yamaçake, Ivan Stoiev, Ricardo Marin e Victor Lopes
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| Título: |
Sistema de Monitoramento Pró-Ativo de Servidores |
| Resumo: |
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2003
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| Orientador: |
Jaime Simão Sichman |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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| Nome: |
Fabiano K. T. Tiba, Flavio Correa Prado, Paulo Augusto Oyamada Tamaki, Thomas Leifert
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| Título: |
Navegação De Robôs Utilizando Aprendizado Auto-Supervisionado Através De Redes Neurais |
| Resumo: |
O objetivo deste projeto é implementar um controlador com uma arquitetura que permita a um robô móvel aprender autonomamente, num processo de aprendizado supervisionado que precise de mínima intervenção humana.A idéia fundamental de um controlador desse tipo é que um Associador de Padrões (implementado utilizando-se uma rede neural multilayer perceptron) associe dados sensoriais a ações motoras (ir para frente ou girar em determinado ângulo, por exemplo). Como as associações entre os dados sensoriais e as ações são adquiridas através de aprendizado, o robô pode mudar seu comportamento para adaptar-se a novas situações.A técnica consiste em projetar uma rede neural e treiná-la de modo que ela aprenda a lidar com o problema de navegação de robôs. Durante o treinamento, a rede neural é alimentada com os dados sensoriais do robô (no caso, são usados sonares) e um treinador fornece as ações motoras desejadas para aquelas entradas.Após o treinamento, o robô é capaz de navegar autonomamente por circuitos diversos, diferentes daqueles para os quais foi treinado.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2003
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
Slide1.JPG |
| Nome: |
Rafael Neto Pacheco e Márcio Oliveira Seixas
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| Título: |
Classificação De Laranjas Utilizando Técnicas De Visão Computacional |
| Resumo: |
O cenário econômico brasileiro atual e sua previsão a médio prazo é extremamente favorável a atividades ligadas à exportação. Dentre estas atividades, o setor primário sempre teve papel destacado. A fruticultura, dentro do contexto do Agrobussiness, é um dos setores que têm recebido significativos investimentos para o aumento de sua competitividade no mercado externo. Para entrar neste mercado, é imprescindível que a qualidade dos produtos brasileiros seja compatível a dos países desenvolvidos.
Uma etapa importante do processo produtivo de frutas é a sua seleção, onde normalmente tem-se empregado a inspeção visual humana, considerando-se algumas características gerais como cor, forma e tamanho. Entretanto, a realização desta tarefa por humanos é repetitiva, subjetiva, lenta e cara, muitas vezes gerando resultados fora dos padrões esperados pelos produtores. Uma forma de contornar estes obstáculos é a automação do processo de seleção das frutas. Propõe-se, portanto, neste projeto de formatura, um sistema automático de classificação de laranjas em movimento utilizando-se técnicas de visão computacional. Escolheu-se apenas um tipo de fruta para que a dimensão do trabalho seja compatível com um projeto de formatura, sendo extensível, entretanto, a qualquer tipo de fruta. O sistema consiste em:
· um detector de laranjas para ativar o classificador quando detectar uma laranja na esteira;
· um sistema de detecção de bordas, que detecta a borda envoltória da laranja;
· um classificador por tamanho, que classifica a laranja de acordo com seu diâmetro equatorial;
· um classificador por forma, que observa protuberâncias ou depressões e esfericidade da laranja;
· um classificador por cor, composto por duas etapas: uma, classifica a cor de cada pixel que compões a casca da laranja; outra, que classifica toda a casca da laranja em 5 classes, do verde escuro ao laranja avermelhado, de acordo com as especificações do Programa Brasileiro para a Modernização da Horticultura, coordenado pela CEAGESP, SP. Estas duas etapas do classificador de cor utilizam classificadores nebulosos para a tarefa.
Ao final do projeto , espera-se obter um protótipo operacional do sistema de classificação de laranjas.
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2003
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
Slide1.JPG |
| Nome: |
Hugo Velasco Rosa e Paulo Thiago Fracasso
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| Título: |
Localização E Navegação De Robôs Móveis Pioneer2dx |
| Resumo: |
Robôs móveis autônomos são máquinas capazes de locomover-se de acordo com suas necessidades sem a intervenção de um operador externo. Para a realização de uma tarefa designada ao robô móvel, a tarefa deve ser decomposta em partes que consistem em:
· Determinação do alvo, ou seja, qual deve ser a posição no ambiente e, eventualmente, a postura do robô a ser atingida. A postura do robô consiste da informação de sua posição e sua orientação, denotada por (x, y, q);
· Planejamento do caminho, que é responsável por obter um caminho realizável dentro do ambiente, a partir de um alvo definido e também de sua postura atual;
· Navegação é o processo responsável por fazer com que o robô realize a trajetória definida, ou seja, necessita da postura do robô mais a sua velocidade. Para isso é utilizado um sistema em malha fechada, onde a postura atual do robô é verificada enquanto este se movimenta e comparada com a posição e orientação desejada pelo caminho.
Para que o planejamento e a navegação ocorram, neste projeto, será fornecido um mapa do ambiente ao robô. O alvo será definido por uma entidade externa (ex. um operador humano). O planejamento terá como resultado uma lista espaçada de posturas intermediárias a serem atingidas pelo robô no ambiente, para que parta de sua postura inicial e atinja o alvo desejado. Um sistema de navegação baseado em lógica nebulosa será desenvolvido neste projeto, de forma a controlar o robô entre duas posturas consecutivas no plano, de forma a permitir que o robô se locomova, sem colisões, no ambiente. Para determinar as posturas intermediárias do robô, de forma que se possa comparar com as posturas indicadas no plano, será também desenvolvido um sistema de localização baseado no Filtro de Kalman Estendido, que utiliza como medidas as leituras dos sonares existentes no robô Pioneer2DX utilizado neste projeto.
Todos os módulos do sistema total de navegação do robô serão desenvolvidos e testados através de simulações e, posteriormente, testados em ambiente real, numa tarefa onde o robô móvel Pioneer2DX deverá realizar entregas em um ambiente interno (escritórios).
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| E-mail: |
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| Financiamento: |
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| Vínculo: |
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| Data
da defesa: |
31/12/2004
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| Orientador: |
Anna Helena Reali Costa |
| Categoria: |
Projeto de Formatura |
| Arquivo: |
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